Hallo Tabina!

Keine Sorge, ist nicht Schlimmes

Unsere Ziege brummt was das Zeug hält und ich stufe es immer als "wohliges Brummen/Seufzen ein.
Es kommt grundsätzlich in den Situationen vor, wenn sie sich (wie Du schon beschrieben hast) auf´s Sofa oder in ihren Korb einrollt, oder auch wenn wir sie zudecken.